Kontynuując temat zabawkowych pojazdów terenowych z Arduino. Zrobiliśmy już z Tobą zdalnie sterowany pojazd terenowy ze smartfona przez Bluetooth. Teraz wykonamy pojazd terenowy, który sam jeździ, omija przeszkody, a także sygnalizuje „reflektorami” o skręcie lub zatrzymaniu.
Czy to jest to konieczne
- - Arduino UNO lub odpowiednik;
- - dalmierz ultradźwiękowy (moduł ultradźwiękowy) HC-SR04 lub podobny;
- - sterownik silnika L9110S lub analogowy;
- - platforma gąsienicowa do czołgu Pololu Zumo lub podobnego;
- - kawałek włókna szklanego zgodnie z rozmiarem płytki Arduino lub nakładka do prototypowania;
- - 2 silniki elektryczne odpowiednie do wybranego podwozia;
- - 2 białe diody LED (reflektory), 2 czerwone diody LED (światła tylne) i 4 rezystory 180-220 Ohm;
- - baterie (1 "koronka" lub 4-6 palców);
- - przewody łączące;
- - lutownica;
- - komputer;
- - elementy złączne - 6-10 śrub M2, 5, podkładki, nakrętki do nich.
Instrukcje
Krok 1
Pierwszym krokiem jest montaż platformy. W jednym z poprzednich artykułów szczegółowo przyjrzeliśmy się, jak wykonać podwozie zabawkowego quada. Tutaj kroki będą dokładnie takie same. Dlatego nie będziemy się nad tym szczegółowo rozwodzić. Zmontowane podwozie do pojazdu terenowego z zainstalowaną płytką Arduino pokazano na zdjęciu.
Krok 2
Teraz przyszła kolej na elektronikę. Spójrzmy najpierw na schemat połączeń. Należy pamiętać, że wszystkie diody LED są połączone za pomocą rezystorów około 200 omów. Sonar jest podłączony do dwóch arbitralnych pinów cyfrowych Arduino i zasilacza +5V. Połączenie sterownika silnika z Arduino oraz z silnikami widać na schemacie. Jeśli są jakieś niejasności - przeczytaj poprzedni artykuł, w którym rozważyliśmy to bardziej szczegółowo, lub zadawaj pytania w komentarzach.
Krok 3
Złóżmy serce i mózg naszego zabawkowego pojazdu terenowego według powyższego schematu. Możesz zamontować wszystko na płytce drukowanej - jest to znacznie wygodniejsze w montażu i ewentualnych przyszłych modyfikacjach. Na zdjęciu elementy elektroniczne umieszczone są na specjalnej nakładce do prototypowania dla Arduino Uno. Sonar patrzy na wprost przed pojazdem. Tylne diody LED będą naśladować światła hamowania, a przednie diody LED – reflektory.
Krok 4
Czas napisać program sterowania dla naszego pojazdu terenowego. Kod szkicu (program dla Arduino) pokazano na ilustracji.
Główny niuans tego szkicu dotyczy pracy z sonarem. Najważniejsze jest to, że wysyłamy krótki impuls - wyzwalacz, mierzymy czas opóźnienia echa - odbicia i określamy odległość do celu z czasu opóźnienia. Jeśli odległość jest mniejsza niż podana (na szkicu - 20 cm), pojazd terenowy ominie ją.
W poprzednim artykule rozważaliśmy algorytm sterowania silnikiem. Podczas skręcania pojazd terenowy włączy „kierunkowskazy”, podczas zatrzymania - światło hamowania. Gdy zostanie wykryta przeszkoda, włączą się reflektory, a pojazd ATV ją ominie. Aby pojazd terenowy był bardziej „inteligentny”, wyznaczmy dowolny kierunek omijania przeszkód.
Komentarze w kodzie wyjaśniają cały program bardziej szczegółowo.
Krok 5
„Wypełnij” szkic do Arduino (w poprzednich artykułach rozważaliśmy już kilka opcji ładowania programu do Arduino). Nakładkę łączymy z elementami elektronicznymi pojazdu terenowego do płytki Arduino. Serwujemy jedzenie. I obserwujemy, jak nasz samochód terenowy „ożywa”.
